2019年对我来说是最近一些年里面最具挑战的一年，经历了很多，但结局都是好的。人们总说，向上的路总是很艰难，所以，我也可以说，2019年，我没有虚度光阴，我应该是在向上走，而不是原地踏步。

一个典型的交流感应电动机控制算法，电动机的速度可以通过改变电动机的输入电压来控制。其中就包括软件部分和硬件部分，软件部分主要包括闭环控制PI/PID控制器、三相信号转换以及速度估计等，硬件部分包括门控信号PWM波生成单元和模数转换ADC信号反馈单元。一个电动机控制系统的好坏，取决于软件算法运行的是否高效、PWM门控信号是否精准、ADC反馈信号是否精细。

RISC-V GNU Binutils GDB新增自定义指令相关源码分析。

Linux版本Modelsim，Intel FPGA Edition 10.5b，Ubuntu 16.04虚拟机，VMware，不需要license。

HX2000系列产品是中科昊芯针对电机控制应用领域专门设计的32bit定点微处理器，基于RISC-V内核+DSP引擎以及自定义指令集。

永磁电机，permanent magnet，是目前市场上较为常见的一类电机。永磁（PM）电动机是一种交流电动机，它使用嵌入或附着在电动机转子表面上的磁铁。 本文提供了永磁电机背后的术语，概念，理论和物理学的基本知识。[Understanding permanent magnet motors](https://www.controleng.com/articles/understanding-permanent-magnet-motors/)

Pulp-platform是一个众多RISC-V相关处理器核和SoC平台的集合，由于项目繁多，分支不一，搭建一个能用的平台也没有一个比较容易上手的教程，博主也是反反复复卸载安装了无数个虚拟机，希望这个帖子可以记录一下能够使用的初学者上手的示例。

在芯片行业，通常都会有一些专有的库提供给用户，比如经过优化的数学函数库，一些计算部件的驱动程序等。这篇文章主要介绍一下静态库的生成和使用。

接触过比较多的intrinsic函数是TI的dsp所提供的库函数，为什么全世界都在用TI的DSP，就是因为他们针对不同的应用领域，提供了执行效率较高，用户编程友好的库函数，而这些大多数的库函数，都是采用intrinsic实现的。甚至对于一些加速器，比如Turbo码编译码器、FFT加速器等，使用的时候就跟调一个普通的函数一样，一个简单的函数调用就可以。

如何针对RISC-V添加自定义指令？GNU的开发者Jim Wilson在邮件列表中的回复，比较具有启发意义。